Do Benátek se vrátili roku 1295. Víme rovněž, že v jakési bitvě upadl Marco Polo do zajetí Janovanů a že ve vězení, z něhož se vrátil roku 1299, nadiktoval vzpomínky ze svých cest svému spoluvězni Rusticellovi z Pisy. Avšak právě okolnosti jeho zajetí zůstávají zahaleny tajemstvím. Po propuštění z vězení a návratu do svého rodného města Benátek žil Marco Polo ještě dvacet pět let. Tam se stal váženým obchodníkem a zúčastnil se mnoha obchodních transakcí. Je zachována i jeho závěť datovaná v den jeho smrti, tedy 8. ledna 1324.
Ve své knize Milion mluví Marco Polo o sobě velice málo a jeho osobnost jakoby ustupovala do pozadí. Je to dáno také tím, že svoji knihu nepojal jako literární cestopis, nýbrž měl v úmyslu sepsat stručnou příručku obchodní geografie, obsahující rady a pokyny pro ty, kdo půjdou v jeho stopách. Za to, že se nakonec Milion stal ze suché příručky poutavým cestopisem, v němž se objevují i exkurze do dějin, popisy krajin, fauny a flory vděčíme asi Rusticellovi, jenž svého spoluvězně zahrnoval dotazy, které vybočovaly z úzce kupeckých zájmů a které odpovídaly spíše vkusu jiného publika jako jsou měšťani, rytíři apod. k nimž se v úvodu Milionu obrací a pro něž by zvyklý psát romantické příběhy o rytířích krále Artuše.